Robotický krúžok

V tejto kategórii budeme pridávať informácie pre krúžok

V tejto úlohe použijeme robota s 2 motormi poháňajúcimi kolesá a ultrazvukovým senzorom smerujúcim dopredu.

  • Robot štandardne ide dopredu rýchlosťou 40.
  • Keď sa priblíži k prekážke na menej ako 40 cm spomalí na rýchlosť 20
  • Keď sa priblíži k prekážke na menej ako 20 cm spomalí na rýchlosť 10
  • Keď sa priblíži k prekážke na menej ako 10 cm zapípa (hlasitosťou 25) a otočí sa doprava
  • Vždy keď je k prekážke bližšie ako 30 cm, pomaly pípa hlasitosťou 10

Program na rozoznávanie farieb:

Použite farebný senzor

  • keď zdetekuje žltú farbu zapípa
  • keď zdetekuje zelenú farbu, zabliká farebným senzorom
  • keď zdetekuje modrú vypíše na obrazovke čísla 3, 2, 1 a pri každom zapípa ... medzi číslami spraví pauzu presne 1 sekundu
  • keď zdetekuje červenú, vypne sa

Druhý program:

Robotizované vozidlo

  • keď zdetekuje zelenú farbu, ide dopredu
  • keď zdetekuje červenú, zastane
  • keď zdetekuje žltú farbu odbočí doľava
  • keď zdetekuje modrú odbočí doprava

Blok [Display] / (Obrazovka) slúži na kreslenie na obrazovku

  • Parameter [Clear Screen] / (Vymazať obrazovku) určuje, či sa pred vykresľovaním vyčistí obrazovka
  • Parametre X,Y určujú súradnice od ktorých sa bude vykresľovať

Kliknutím na tlačidlo [Display Preview] / (Zobraziť náhľad) sa nám zobrazí obraz toho, čo sa vykresľuje na obrazovke robota

Blok [Display] môže pracovať v niekoľkých režimoch:

  • Písanie textov
  • Kreslenie geometrických objektov (čiara, kruh, obdĺžnik, bod)
  • Vykresľovanie obrázkov
  • Reset/Zmazanie obrazovky

 

Vykreslenie čiary

  • Parametre X1,Y1 udávajú súradnice začiatku čiary a parametre X2,Y2 udávajú súradnice konca čiary.
  • Parameter [Colour] / (Farba) umožňuje zvoliť farbu čiary: [Black] / čiernu alebo [White] / bielu

 

Vykreslenie kruhu

  • Parametre X,Y udávajú súradnice stredu kruhu
  • Parameter [Radius] udáva polomer kruhu
  • Parameter [Fill] udáva, či  bude kruh vyplnený alebo prázdny
  • Parameter [Colour] / (Farba) umožňuje zvoliť farbu čiary: [Black] / čiernu alebo [White] / bielu

Vykreslenie obdĺžnika

  • Parametre X,Y udávajú súradnice rohu obdĺžnika
  • Parameter [Width] udáva šírku obdĺžnika
  • Parameter [Height] udáva výšku obdĺžnika
  • Parameter [Fill] udáva, či  bude kruh vyplnený alebo prázdny
  • Parameter [Colour] / (Farba) umožňuje zvoliť farbu čiary: [Black] / čiernu alebo [White] / bielu

Úloha: robotický žeriav

Naprogramujme ovládanie robotického žeriavu pomocou troch tlačidiel:

  1. Stredné tlačidlo prepína medzi dvomi funkciami:
    1. Režim dvíhania (A)
    2. Režim otáčania (B)
  2. pravé a ľavé tlačidlo:
    1. v režime dvíhania posúva náklad hore a dole pomocou motora A
    2. v režime otáčania sa pomocou motora B otáča veža žeriavu vpravo a vľavo

Na začiatku sa budeme učiť programovať v prostredí LEGO MINDSTORMS Education EV3:

 

Nový projekt vytvoríme v menu:

  • [File]->[New Project]->[Program]

Alebo kliknutím na záložku [+] napravo od záložky [Lobby]

 

Hotový projekt si uložíme v menu:

  • [File]->[Save Project As]   ... následne vyberieme do ktorého adresára ho chceme uložiť a pomenujeme ho (v políčku File Name) a uložíme tlačidlom Save

 

Programy budeme skladať z jednotlivých obrázkových blokov.

Každý program začína blokom [Štart]: po kliknutí na zelenú šípku sa program nahrá do riadiacej jednotky a spustí

 

Blok [Large Motor]/(Veľký motor) slúži na ovládanie jedného motora:  

  • Písmeno vpravo hore určuje na ktorom porte bude motor ktorý cheme ovádať - môže byť A, B, C, alebo D
  • Prvý parameter [Power]/(Výkon) určuje s akým veľkým výkonom motor pobeží (ako rýchlo) - môže byť od -100 do 100
  • Druhý parameter [Rotations]/(Otáčky) určuje o koľko otáčok sa motor otočí - môže byť akékoľvek kladné aj záporné číslo
  • Tretí parameter [Brake at End]/(Brzda) určuje, či na konci motor prudko zabrzdí alebo sa len vypne a postupne spomalí

Predvoleným režimom veľkého motora je pohyb o daný počet otáčok

Ďalšie režimy veľkého motora sú:

[Off]/(Vypnúť) - zastaviť motor

[On]/(Zapnúť) - spustiť motor a nechať ho bežať, kým ho iný príkaz nevypne alebo sa neskončí program

[On for Seconds]/(Zapnúť na sekundy) - spustiť motor na niekoľko sekúnd (koľko sekúnd bude motor bežať, zadávame v parametri [Seconds]/(Sekundy) )

 

[On for Degrees]/(Zapnúť na uhol) - spustiť motor a otočiť ho o zadaný uhol (veľkosť uhla zadávame v parametri [Degrees]/(Stupne) )

 

 

 

Oba motory vozidla môžme súčasne ovládať pomocou bloku [Move Steering]/(Riadený pohyb):

Oproti bloku [Large Motor] majú niekoľko odlišností:

  • Pre tento blok musíme vpravo hore určiť dva porty na ktorých budú motory ktoré budú ovládať ľavé a pravé koleso
  • Parameter [Steering]/(Riadenie) bude určovať akým smerom sa bude hýbať vozidlo - môže byť hodnota od -100 do 100
    • Ak je hodnota 0, vozidlo pôjde rovno
    • Ak je hodnota 50, pravé koleso stojí a otáča sa len ľavé
    • Ak je hodnota 100, pravé koleso sa otáča dozadu a ľavé dopredu rovnakou rýchlosťou - vozidlo sa otáča na mieste 

 

Podkategórie

V tejto kategórii budeme pridávať úlohy na riešenie na krúžku